آسانسور یکی از ابتدائیترین ماشینهای ساده ساخت دست بشر است که همواره به کمک او آمدهاست.
در آمده که ویتروس، معمار رومی، ۲۶ سال قبل از میلاد در نوشتههای خود از وسایلی نام بردهاست که ۲۳۶ سال قبل از میلاد در جا به جایی وسایل در بناها استفاده میشدهاست.
اولین آسانسورهای باری قرقرهای در آن دوران اختراع گردید و با یک حرکت تکاملی دراز مدت، مسیرهای دشوار رشد دانش علمی و فنی و تجربیات در این زمینه به صورتی مداوم تاکنون طی کردهاست. استفاده از آسانسورهای مسافربری و باری به قرون وسطی در استحکامات نظامی بر میگردد، که جهت جا به جایی آن از نیروی انسان یا حیوانات اهلی استفاده میگردید.
همزمان با توسعه تمدن و با رشد اقتصادی و توسعه فنی و علمی کشورها و با همکاری فنی با یکدیگر، دانش فنی سیستمهای حمل و نقل عمودی نیز توسعه سریعی یافت.
پایهگذار علمی و طراح آسانسورهای امروزی، دانشمند و ریاضیدان بزرگ، آتوود است. ماشین آتوود عبارت است از دو وزنهای که با یک نخ به یکدیگر مربوط میشوند و روی فلکه ای، وزنههای فوق به بالا و پایین حرکت میکنند.
از بررسی معماری ساختمانها در گذشته میتوان فهمید که در گذشته توان ساخت ساختمانهای بلند وجود داشتهاست ولی شاید دلیل اینکه چرا این کار چندان رواج نداشته، وجود پلههای بسیار بودهباشد.
این مشکل همچنان پابرجا بود تا اینکه یک مکانیک آمریکایی ایمنی را در بالابر با بهکارگیری چرخی ضامندار که در صورت پارهشدن اندکی پس از سقوط بالابر را متوقف میکرد، فراهم کرد. این اختراع که در سال ۱۸۵۴ در نمایشگاهی در نیویورک پردهبرداری شد، مقدمهای برای کاربرد گستردهٔ بالابر بود.
ناصرالدین شاه در سفرنامه فرنگ خویش در تعریف و توصیف آسانسور میگوید: رفتیم به مریضخانه سنت توماس … از مرتبههای زیر اسبابی دارند که ناخوش را روی تخت گذاشته از توی اتاق زیر میکشند به مرتبه بالا میبرند. بسیار تماشا داشت که ناخوش حرکت نکند.